Skip to content

Additional knowledge

  • Headless uporaba RPI
  • Povezava preko SSH
  • SSH poveza z Visual Studio Code

Namestitev Ubuntu 18.04 Server

Uporabi Disc Management in formatiraj 16 Gb SD kartico

Snemi ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xz

Extrahiraj sliko (7zip)

Sledi navodilom za namestitev.

Na RaspberryPi priklopi ekran, miško in tipkovnico, se prijavi v ubuntu sistem

username: ubuntu
password: ubuntu
in spremeni geslo.

Sledi navodilom za postavitev mreže in SSH.

Spremeni geslo: 

sudo passwd ubuntu

Namestitev ROS

Poveži se preko SSH

Sledi navodilom, namestiš ROS-Base (ker je Ubuntu server, nima smisla nameščati grafična orodja)

Desni miškin klik je “paste” v cmd.

Ko namestis, naredi catkin_ws 

cd
mkdir catkin_ws 
cd catkin_ws 
mkdir src 
cd .. 
catkin_make

Dodaj še source za ROS spremenljivke 

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

Nastavitev statičnega IP

Vir

S spodnjim ukazom dobi seznam vseh mrežnih naprav: 

ifconfig
Poišči ustrezno mrežno kartico (po navadi je eth0).

Postavi se v /etc/netplan 

cd /etc/netplan
in odpri 01-netcfg.yaml (če je ni, preveri z ll)

sudo nano /etc/netplan/01-netcfg.yaml

Dodaj spodnjo kodo, kjer nastaviš ustrezne mrežne nastavitve. Pozorni bodite na ustrezne zamike (uporabite presledke ne tabulator).

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
network: 
   ethernets: 
      eth0: 
         dhcp4: false 
         addresses: 
            - 192.168.65.60/24 
         gateway4: 192.168.65.254 
         nameservers: 
            addresses: [192.168.65.14, 193.2.1.66] 
   version: 2

Na koncu ponovno zaženi netplan 

sudo netplan apply
ter preveri, če so nastavitve pravilne z 
ifconfig

Povezava s SSH

V Win CMD se povežeš s:

ssh RPI_uporabnisko_ime@RPI_IP

Povezava z VS Code

Sledi navodilom

Pozor! Potrebuješ delujočo mrežno povezavo!

GPIO na RaspberryPi

rpi.gpio

Namestitev:

sudo apt-get update
sudo apt-get install python-rpi.gpio

Dodaj trenutnega uporabnika v skupino dialout: 

sudo adduser $USER dialout
in ponovno zaženi RPi.

Uporaba:

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
import rospy
import RPi.GPIO as GPIO

# button GPIO
    # button 1 - GPIO 11
    # button 2 - GPIO 12

# LED GPIO
    # Green 1 - GPIO 2
    # Green 2 - GPIO 3
    # Yellow 1 - GPIO 4
    # Yellow 2 - GPIO 5
    # Red 1 - GPIO 6
    # Red 2 - GPIO 7


def resetLed():
     # nastavi in resetiraj vse LED
    for ii in range(2,8):
        # nastavi IO kot izhode
        GPIO.setup(ii,GPIO.OUT)
        # postavi izhode na nizek nivo
        GPIO.output(ii,False)

if __name__ == '__main__':
    # node init
    rospy.init_node('test_gpio_rpi')
    # set GPIO as BCM
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    # reset LED
    resetLed()
    # set button1 as input
    GPIO.setup(11, GPIO.IN)
    # set loop to 10 Hz
    rate = rospy.Rate(10)

    while not rospy.is_shutdown():
        # read GPIO
        gpio_state = GPIO.input(11)
        """
        interrupt definition
        GPIO.add_event_detect(gpio_num, detected_edge, callback, bouncetime)
        GPIO.add_event_detect(BUTTON_GPIO, GPIO.RISING, callback=button_callback, bouncetime=500)
        """
        GPIO.output(2, False)
        if gpio_state:
            GPIO.output(2, True)
        rate.sleep()

    # clean GPIO settings after stop
    GPIO.cleanup()

SICK NanoScan3

Manual - wiki

  • 1651 measurements
  • angle resolution: 0.002909 rad
  • scan angle: 275°

Install ROS support

sudo apt-get install ros-melodic-sick-safetyscanners

Run the driver

roslaunch sick_safetyscanners sick_safetyscanners.launch sensor_ip:=<sensor ip> host_ip:=<host ip>

Published topics

Topic: /sick_safetyscanners/scan

Message type: sensor_msgs/LaserScan

Linux ukazi

Uporabni ukazi v Linux okolju

Dostop to root direktorija: 

cd /
Premik v prejšnjo mapo: 
cd ..
Premik v domačo mapo: 
cd /home/$user$
cd ~
Izpis trenutne poti: 
pwd
Prikaži vsebino mape: 
ls
Prikaži tudi skrito vsebino mape: 
ls -l
Ustvari novo mapo my_folder: 
mkdir my_folder
Izbriši prazno mapo my_folder: 
rmdir my_folder
Izbriši mapo my_folder, ki ni prazna: 
rm -rf my_folder
Spremeni pravice datoteke my_file v executable: 
chmod +x my_file
Ustvari novo datoteko my_file.py 
touch my_file.py
Odpri datoteko my_file.py v Visual Studio Code: 
code my_file.py
Odpri datoteko my_file.py v konzolnem urejevalniku besedila nano: 
nano my_file.py